在法律层面上，自愿垫付的钱通常是可以起诉要回的。若垫付行为是基于合法的目的，如帮助他人解决紧急困难等，且有明确的证据证明垫付事实的存在，如转账记录、相关证人等，那么垫付人有权通过法律途径向接受垫付的一方主张返还。但需注意，起诉要回垫付的钱需要符合法律规定的程序和要求，并且要在法定的诉讼时效内进行。同时，如果垫付行为存在过错或违反法律规定的情形，可能会影响到起诉要回的权利。总之，自愿垫付的钱在符合一定条件下是可以通过起诉来要回的。
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