在北京继承父母房产，通常需办理以下手续及承担相应费用。首先，需先到公证处办理继承权公证，这涉及对被继承人的死亡证明、亲属关系证明等材料的收集与审核，公证费用一般按房产评估价的一定比例收取。之后，携带公证书等相关材料到房屋管理部门办理房产过户手续，此过程中需缴纳房产过户税费，包括契税等，具体税额依据房产的面积、价值等因素确定。此外，可能还会有一些其他的工本费等小额费用。总之，继承父母房产手续较为繁杂，费用因具体情况而异，需提前做好准备和了解相关规定。
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